САККАДЫ? Какие еще саккады. Робоинъекции с точностью в 15 микрон

Сначала несколько ссылок на мои ранние посты: раз, два и три. А не, еще четыре.

Субретинальные инъекции - это игра в «не дрогни», потому что глаз "дышит", пульсирует, совершает микросаккады, а сетчатка тоньше чего-то там тонкого. Руки человеков бьются о предел моторики и утомление. поэтому нужны техноштуки, которые видят движение в реальном времени и двигаются синхронно с ними. И да, это не про замену хирурга, а про его киберапгрейд до сверххирурга.

Технология:

• Быстрый старт. Блок PAROS автоматизирует «подгонку» робота к пациенту: мобильная платформа подъезжает, камеры + нейросети находят глаз с радужкой, система выставляет геометрию до микрон. Подготовка меньше 5 минут.
• Микронная механика. Манипулятор ставит иглу с точностью 15 мкм, это сопоставимо с толщиной нервных волокон. Именно такой запас и нужен, чтобы попасть в нужный слой 200 мкм сетчатки и не перегнуть.
• Глаз двигается - игла синхронизируется. Команда показала компенсацию физиологических движений по iOCT: томограф «смотрит» на сетчатку, поток B-сканов/мини-объёмов отслеживает смещение по оси Z (пульс, дыхание, микросаккады), а контроллер подстраивает траекторию иглы. В синусоидальной модели глазного движения робот удерживал отклонение укола примерно в 25 мкм на протяжении минуты. Это и есть ответ на «как безопасно колоть движущийся глаз».
• Нейросети не только для селфи. Для быстрой геометрии используются обученные модели распознавания глаза и его позиционирования. Меньше времени под «полуразобранным» пациентом - меньше рисков.
• Логика безопасности. Показаны «мягкие» пределы по положению и автоматический отход при несоответствии движения: если iOCT фиксирует расхождение траекорий выше допуска, манипулятор не лезет дальше. Такая была базовая инженерная гигиена в протоколе испытаний (симуляторы, фантомы, затем ex vivo), перед переходом к животным и людям.

Следующие шаги проекта: свиные глаза ex vivo, затем in vivo в начале 2026 г., ну и клиника попозже.

Что тут реально важно, чтобы об этом писать: